Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
森本 恭一; 大野 貴裕; 角谷 聡洋; 吉田 萌夏; 鈴木 壮一郎
Journal of Robotics and Mechatronics, 36(1), p.125 - 133, 2024/02
福島第一原子力発電所の廃炉推進のための遠隔操作機器の開発実証施設として楢葉遠隔技術開発センターは設立され、2016年より運用が開始された。本センターのミッションは「福島第一原子力発電所の廃炉への支援」と「福島県の復興への貢献」であり、この論文では当センターでの実規模モックアップ試験に関連する設備、遠隔操作機器の開発用の要素試験設備、バーチャルリアリティーシステム等の説明およびその利用事例について紹介する。
川端 邦明; 大隅 久*; 大西 献*
日本機械学会誌, 122(1211), p.16 - 17, 2019/10
本稿では、2019年5月にJヴィレッジホテルにおいて開催されたInternational Topical Workshop on Fukushima Decommissioning Research (FDR2019)のうち、われわれが担当したTrack3; Robot technology, remote control systemにおいて企画されたキーノートスピーチやテクニカルセッション関する報告および遠隔操作技術の周辺状況についての解説を行った。
川端 邦明; 鈴木 健太
Proceedings of 16th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2019) (USB Flash Drive), p.501 - 504, 2019/06
This paper describes about the current development status of a robot simulator for remote operations for nuclear decommissioning. This simulator is designed for operator proficiency training and a robot development. We implemented plug-in functions that are required to simulate the situations and the conditions for task execution for decommissioning and also utilities for enhancing convenience for the users. We describe the current prototype of the robot simulator and such implemented functions and utilities. Functional details were also introduced and illustrated in this paper.
伊藤 博邦*; 畠山 睦夫*; 立花 光夫; 柳原 敏
JAERI-Tech 2003-012, 34 Pages, 2003/03
JAERI-Tech-2003-012.pdf:2.87MB
配管内面の低レベル放射能汚染を測定するため、配管内部を検出器が移動する配管内部汚染分布測定装置(Measuring Device for Inner Surfaces of Embedded Piping: MISE)を開発した。MISEは、円筒型2層構造の検出器と配管移動ロボットから構成され、各々独立した装置として製作したものである。放射能汚染の測定においては、配管表面に近い外側の円筒状検出器で
線と
線を測定し、内側の円筒状検出器では2つの検出器間に配置した遮へい板により線を遮蔽し、線のみを測定する。線計数率は、外側の円筒状検出器での線と線計数率の和から内側の円筒状検出器での線計数率を差し引くことにより導き出される。配管移動ロボットは、配管内部を観察しながら円筒型2層構造の検出器を運ぶことができる。
Coに対する検出限界値は、30秒の測定時間で約0.17Bq/cm
であることがわかった。Coのクリアランスレベル(0.4Bq/g)に相当する0.2Bq/cmの場合、2秒の測定時間で配管内面の放射能汚染を54m/hの測定効率で評価可能である。
立花 光夫; 島田 太郎; 柳原 敏
日本機械学会第8回動力・エネルギー技術シンポジウム講演論文集, p.489 - 492, 2002/06
原子力施設の解体作業に適用する遠隔解体ロボットを開発した。遠隔解体ロボットは、双腕型マニピュレータを有し、画像フィードバック及び力フィードバックにより、遠隔解体ロボットを正確な位置に動作させ、適切な力を供給し解体作業を安全に実施することができる。開発した遠隔解体ロボットを用いて動作制御試験を行った結果、あらかじめ作成した遠隔解体ロボットの動作データに画像フィードバックを行い、複雑な形状の機器に対して切断,測定,除染等の一連の解体作業を力フィードバックにより実施できることを確認した。
柳原 敏; 畠山 睦夫; 伊藤 博邦; 森 俊二*; 高木 昭*
Advanced Robotics, 15(3), p.293 - 300, 2001/06
被引用回数：1 パーセンタイル：10.29(Robotics)原子力施設の廃止措置において、作業の最終段階で必要となる建家床面の放射能汚染を測定する移動型放射能測定装置を開発した。本装置は高感度の放射線検出器を搭載しており、計画したルートに従って移動しながら床や壁の測定が可能である。また、計画したルートを正確に自律走行するために、自己位置同定システムを採用した。これは、移動装置に搭載したCCDカメラを用いて、360度異なったパターンが印刷されたデジタル標識を認識することにより、自己位置を認識するシステムである。この装置を用いることにより、手動による測定作業に比べて大幅な労力の低減が期待できる。
藤木 和男; 上家 好三; 清木 義弘; 横田 光雄
Proc. of the Int. Conf. on Dismantling of Nuclear Facilities; Policies-Techniques, p.219 - 232, 1992/00
JPDR解体計画は1981年より開始され、86年から原子炉施設の実地解体(Phase-II)が進んでいる。原子炉中心部の放射化した機器、構造物の撤去、解体には、技術開発された各種の遠隔解体システムが適用され、安全に解体が進められた。金属構造物については、既に90%程の機器が撤去されている。これらの解体作業を通じ、工法、解体システム毎の性能や使用経験等、多くの情報が蓄積されている。本論文は、放射化構造物の解体、撤去を中心に、これまでの作業の特徴とその比較をまとめたものである。
川妻 伸二
no journal, ,
原子力機構は、水中ロボット用試験水槽、モックアップ階段、モーションキャプチャーなどを備えた楢葉遠隔技術開発センターを立ち上げた。このセンターは廃止措置や緊急時対応のためのロボット開発を支援することが目的である。支援の一環として、ロボット標準試験法やロボットシミュレータの開発も行っている。
山田 大地; 川端 邦明
no journal, ,
福島第一原子力発電所では、事故以来、原子炉建屋内に未調査のままの箇所が多くあり、遠隔操作ロボットを用いた原子炉建屋内調査が廃止措置を進める上で重要となる。このため、ロボット工学における地図と位置の同時推定(SLAM)が要素技術として着目される。そこで、本研究の目的はSLAMの研究のためのセンサデータベースの構築である。
川端 邦明
no journal, ,
After the accident in 2011, remotely operated robots have been used to decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Station of the Tokyo Electric Power Company Holdings Inc.. The decommissioning period is estimated for 30 or 40 years and remotely operated robotics is providing essential solutions to ensure safe and secure task execution. In this talk, we e will introduce lessons learned from past remote task executions. In addition, R&D activities of our group on the technologies committing to performance evaluation for the systems and improvement of operator proficiency/spatial awareness in order to maintain safe and secure decommissioning operations will be introduced.
